伺服電機(jī)可以使控制速度和位置精度非常精確，并能將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速來(lái)驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象。
伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子速度由輸入信號(hào)控制，可以快速反應(yīng)。它用作自動(dòng)控制系統(tǒng)中的執(zhí)行器，具有機(jī)電時(shí)間常數(shù)小，線性度高，啟動(dòng)電壓小的特點(diǎn)，可以接收接收到的電信號(hào)。轉(zhuǎn)換為電機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。我今天與您分享的是伺服電機(jī)的調(diào)試方法。
1、初始化參數(shù)
接線前，初始化參數(shù)。
在控制卡上：選擇控制方法;清除pid參數(shù);當(dāng)控制卡打開(kāi)時(shí)默認(rèn)關(guān)閉能量信號(hào);保存此狀態(tài)以確保在重新充電時(shí)控制卡處于此狀態(tài)。
對(duì)伺服電機(jī)：設(shè)置控制模式;設(shè)置外部控制;設(shè)置編碼器信號(hào)輸出的傳動(dòng)比;設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)速度之間的比例關(guān)系。
一般認(rèn)為伺服工作的最大設(shè)計(jì)速度應(yīng)與控制電壓9V相對(duì)應(yīng)。
2、接線
關(guān)閉控制卡電源，并連接控制卡和伺服控制器之間的信號(hào)線。
必須連接以下線路：控制卡的模擬輸出線、啟用信號(hào)線和伺服輸出的編碼器信號(hào)線。
伺服電機(jī)和控制卡(和pc)在重新檢查布線后沒(méi)有錯(cuò)誤。
此時(shí)，電機(jī)不應(yīng)該移動(dòng)，并且可以很容易地隨外力旋轉(zhuǎn)，如果不是，請(qǐng)檢查使能信號(hào)的設(shè)置和接線。
用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查控制卡是否能正確檢測(cè)電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置。
3、試方向
對(duì)于閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果必然是災(zāi)難性的。
通過(guò)控制卡打開(kāi)伺服啟用信號(hào)。這是伺服應(yīng)該以較低的速度旋轉(zhuǎn)，這就是傳說(shuō)中的“零漂移”。
一般的控制卡將有指令或參數(shù)來(lái)抑制零漂移。使用此指令或參數(shù)，可以查看此指令(參數(shù))是否可以控制電機(jī)的速度和方向。
如果無(wú)法控制，請(qǐng)檢查模擬布線和控制模式參數(shù)設(shè)置。
給出了正數(shù)，電機(jī)處于前向旋轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加，給定負(fù)數(shù)，電機(jī)反向旋轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減少。
如果電機(jī)有負(fù)載且行程有限，請(qǐng)勿使用此方法。
測(cè)試時(shí)不要給太多電壓。建議電壓低于1V。
如果方向不一致，可以修改控制卡或電機(jī)的參數(shù)，使其一致。
4、抑制零漂
在閉環(huán)控制過(guò)程中，零點(diǎn)漂移的存在會(huì)對(duì)控制效果產(chǎn)生一定的影響，最好加以抑制。
通過(guò)仔細(xì)調(diào)整控制卡或伺服系統(tǒng)的參數(shù)來(lái)抑制零漂，電機(jī)轉(zhuǎn)速接近于零。
由于零漂移本身也具有一定的隨機(jī)性，因此不需要要求電動(dòng)機(jī)速度絕對(duì)為零。
5、建立閉環(huán)控制
控制卡再次釋放伺服啟用信號(hào)，控制卡上輸入小比例增益。
至于多少是小的，只能感覺(jué)。如果您真的很擔(dān)心，請(qǐng)輸入控制卡允許的最小值。打開(kāi)控制卡和伺服系統(tǒng)的使能信號(hào)。
此時(shí)，馬達(dá)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令粗略地動(dòng)作了。
6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
控制參數(shù)的微調(diào)，以確保電機(jī)根據(jù)控制卡的指令移動(dòng)，這就是要做的工作，這部分工作，更有經(jīng)驗(yàn)，這里只能撇去。
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